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噴涂機器人6大組成系統

發布時間:2020.07.17    點擊數: 10198
噴涂機器人也是工業機器人的一種由三大部分、六個子系統組成。三大部分是:機械本體、傳感器部分和控制部分。六個子系統是:驅動系統、機械結構系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統以及控制系統。下面小編就給大家把六個子系統詳細介紹一下。
 
  一、噴涂機器人的驅動系統
 
  要使噴涂機器人運行起來,需要給各個關節即每個運動自由度安裝傳動裝置,這就是驅動統。驅動系統可以是液壓、氣動或電動的,也可以是把它們結合起來應用的綜合系統,還可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。
 
  二、噴涂機器人的機械結構系統
 
  噴涂機器人的機械結構系統由機身、手臂、末端執行器三大件組成,如圖所示。每一大件都要若干自由度構成一個多自由度的機械系統。若機身具備行走機構便構成行走機器人;若機身不具備行走及腰轉機構,則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執行器是宣接裝在手腕上的重要部件,它可以是二手指或多個手指的手爪。
 
  三、噴涂機器人的感知系統
 
  噴涂機器人感知系統由內部傳感器和外部傳感器組成,其作用是獲取機器人內部和外部環境信息,并把這些信息反饋給控制系統。內部狀態傳感器用于檢測各個關節的位置、速度等變量,為閉環伺服控制系統提供反饋信息。外部傳感器用于檢測機器人與周圍環境之間的一些狀態變量,如距離、接近程度和接觸情況等,用于引導機器人,便于其識別物體并做出相應處理。外部傳感器一方面使機器人更準確地獲取周圍環境情況,另一方面也能起到誤差矯正的作用。
 
  四、噴涂機器人環境交互系統
 
  噴涂機器人-環境交互系統是實現噴涂機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。噴涂機器人與外部設備集成為一個功能單元,如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺機器人、多臺機床設備或者多個零件存儲裝置集成為一個能執行復雜任務的功能單元。
 
  五、噴涂機器人的控制系統
 
  噴涂機器人控制系統的任務是根據機器人的作業指令從傳感器獲取反饋信號,控制機器人的執行機構,使其完成規定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征,則該控制系統稱為開環控制系統;如果機器人具備信息反饋特征,則該控制系統稱為閉環控制系統。該部分主要由計算機硬件和軟件組成。軟件主要由人機交互系統和控制算法等組成。
 
  六、噴涂機器人的人機交互系統
 
  噴涂機器人的人機交互系統是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯系的裝置,例如,計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡單來說該系統可以分為兩大部分:指令給定系統和信息顯示裝置。
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